É frequentemente necessário efectuar transições rápidas e seguras de vários quadcópteros na "Arena da Máquina Voadora". Neste vídeo, Federico Augugliaro, Angela Schoellig e Raffaello D'Andrea, usaram um algoritmo baseado na optimização convexa para planeamento de trajetórias livres de colisões.
Na primeira parte do vídeo, os pontos de destino são seleccionados anteriormente e o efectua-se o pré-cálculo das trajectórias livres de colisões. Todas as trajectórias são armazenadas antes da execução. Na segunda parte do vídeo o conjunto de pontos de destino é determinado de forma aleatória durante o percurso dos quadcópteros, demonstrando que o algoritmo é suficientemente rápido para ser usado em tempo real.
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